問(wèn)

汽車(chē)定位在自動(dòng)駕駛中起到怎樣的關(guān)鍵作用?

汽車(chē)定位在自動(dòng)駕駛中起到至關(guān)重要的關(guān)鍵作用。

首先,自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛的第一步就是要知道自己的位置,定位精度要求誤差不超過(guò) 10 厘米,不然容易發(fā)生剮蹭、碰撞。自動(dòng)駕駛級(jí)別越高,對(duì)定位技術(shù)的需求越強(qiáng)。

目前常見(jiàn)的定位技術(shù)包括特斯拉使用的純視覺(jué)技術(shù),將圖像處理和機(jī)器學(xué)習(xí)結(jié)合來(lái)了解周?chē)h(huán)境。大多數(shù)車(chē)企采用的是高精地圖定位,利用激光雷達(dá)制作高精地圖,通過(guò)激光點(diǎn)云融合技術(shù)掃描,返回場(chǎng)景分布點(diǎn)。

實(shí)現(xiàn)高精定位是自動(dòng)駕駛汽車(chē)路徑規(guī)劃的前提條件。自動(dòng)駕駛汽車(chē)的定位技術(shù)有多種,比如 GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)),通過(guò)三角測(cè)量原理,使用多顆衛(wèi)星傳送地標(biāo)與車(chē)輛之間的距離來(lái)確定車(chē)輛位置。

還有 RTK(實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位),需要在地面建立基站,基站將已知的地面位置與 GPS 測(cè)量位置的偏差傳遞給其他 GPS 接收器來(lái)減小誤差,能將定位誤差限定在 10 厘米以內(nèi),但存在高樓等障礙物阻擋信號(hào)和更新頻率低的問(wèn)題。

慣性導(dǎo)航則是根據(jù)車(chē)輛的初始位置、速度、加速度等計(jì)算當(dāng)前位置,但運(yùn)動(dòng)誤差會(huì)隨時(shí)間增加,所以要結(jié)合 GPS 來(lái)彌補(bǔ)缺陷。

此外,激光雷達(dá)定位通過(guò)點(diǎn)云匹配將傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)與高精地圖連續(xù)匹配,確定車(chē)輛位置和行駛方向,有多種算法,如 ICP 等。濾波算法可消除冗余信息,找到最可能的車(chē)輛位置。視覺(jué)定位雖圖像數(shù)據(jù)易獲得,但缺乏三維信息且依賴三維地圖,常與其他傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合。

紅旗自動(dòng)駕駛采用五源融合高精定位技術(shù)架構(gòu),以慣性測(cè)量單元為主的航位推算高頻輸出,GNSS+RTK 數(shù)據(jù)修正全局位置,攝像頭、激光雷達(dá)感知信息和高精地圖匹配定位覆蓋遮擋場(chǎng)景。

總之,汽車(chē)定位技術(shù)多樣,各有優(yōu)缺點(diǎn),不斷發(fā)展和融合,以實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)、可靠的自動(dòng)駕駛定位。

特別聲明:本內(nèi)容來(lái)自用戶發(fā)表,不代表太平洋汽車(chē)的觀點(diǎn)和立場(chǎng)。

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