判斷 lidar 激光雷達(dá)性能好壞可以從多個(gè)方面入手。

首先是類(lèi)型，比如機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，其將多個(gè)離散激光器和探測(cè)器集成，通過(guò)系統(tǒng)快速機(jī)械旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn) 360 度視野，但價(jià)格高昂且分辨率有限。

然后是水平視野，安裝在車(chē)輛前格柵處需更大的水平視野，比如自車(chē)寬約 1.9 米就至少要 120°，且在 130km/h 速度下要 20 幀每秒以上。

還要考慮垂直視野。對(duì)象檢測(cè)方面，用無(wú)監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，包括點(diǎn)云處理、分割、障礙物聚集和編輯框擬合等步驟。點(diǎn)云處理可通過(guò)體素網(wǎng)格過(guò)濾，分割可用 RANSAC 算法識(shí)別異常值區(qū)分障礙物。

另外，角分辨率很重要，比如 0.1°角分辨率在 200m 處相鄰兩點(diǎn)間隔 35cm，點(diǎn)云稀疏不利于算法。

探測(cè)概率 POD 也是關(guān)鍵指標(biāo)，體現(xiàn)接收返回點(diǎn)數(shù)的能力和穩(wěn)定性，像蔚來(lái)搭載的激光雷達(dá)對(duì) 250m 處 10%反射率物體探測(cè)概率超 90%。

在測(cè)繪領(lǐng)域，激光雷達(dá)精度高，點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度大、數(shù)量多、細(xì)節(jié)豐富，能支撐高精度測(cè)量；效率高，無(wú)需外業(yè)像控點(diǎn)測(cè)量，能高效大面積作業(yè)，還能優(yōu)化地面三維坐標(biāo)；內(nèi)容全面，可實(shí)時(shí)獲取地物信息，受天氣限制小，能穿透植被測(cè)量。