作為豐田MR2系列的最后一代車型，代號(hào)ZZW30的MR-S于1999年問世。這款車回歸駕駛樂趣的本質(zhì)，摒棄了渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)，將整車重量控制在1000kg以內(nèi)。盡管價(jià)格更為親民，但MR-S未能趕上最佳時(shí)機(jī)，在堅(jiān)持了八年后不得不停產(chǎn)。

早在1995年?yáng)|京車展上，豐田就展出了名為MRJ的概念車，當(dāng)時(shí)被視為第二代MR2的繼任者。然而，由于正值SUV興起的時(shí)代，加上日本經(jīng)濟(jì)泡沫化的影響，豐田對(duì)新車開發(fā)的積極性較低。直到1999年，MR-S才正式面世。這款車從雙門雙座設(shè)計(jì)改為敞篷形式，在車身尺寸、機(jī)械結(jié)構(gòu)、性能和售價(jià)等方面都較上一代更為精簡(jiǎn)，但依然保持了中置引擎后輪驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，帶來出色的駕駛樂趣。車身尺寸為3885×1695×1235mm，軸距2450mm。造型比第二代更為內(nèi)斂，取消了跳燈，車頂也改用手動(dòng)軟篷取代T-Bar結(jié)構(gòu)，使整車重量降至970kg，比第二代輕了約230kg。

內(nèi)飾方面強(qiáng)調(diào)簡(jiǎn)潔實(shí)用，最顯著的特征是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)型桶椅。標(biāo)準(zhǔn)配置包括：白底三環(huán)冷光儀表盤、方向盤換擋按鈕、手動(dòng)空調(diào)、2DIN音響主機(jī)、鋁合金油門/剎車/離合器踏板、電動(dòng)車窗、金屬排擋桿頭（僅自動(dòng)擋）、電動(dòng)折疊后視鏡以及小型液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）。另外，廠家還為車主提供了可拆卸的FRP硬頂選配。

動(dòng)力系統(tǒng)采用代號(hào)1ZZ-FE的1794cc直列四缸DOHC VVT-i噴射發(fā)動(dòng)機(jī)，最大輸出功率為140hp，峰值扭矩17.4kgm。初期配備五速手動(dòng)變速箱，2000年8月追加了五速序列式手自一體變速箱，2002年小改款時(shí)升級(jí)為六速序列式手自一體變速箱。這些改進(jìn)讓最小轉(zhuǎn)彎半徑僅為5.0米的MR-S駕駛樂趣更上一層樓，平均油耗達(dá)到14.0km/L。底盤采用前后麥弗遜式獨(dú)立懸掛。

2002年的小改款對(duì)前保險(xiǎn)杠進(jìn)氣口造型進(jìn)行了優(yōu)化，并增加了兩側(cè)霧燈，尾燈改為雙圓柱設(shè)計(jì)，整體外觀更顯精致。輪胎規(guī)格也從前185/55R15、后205/50R15升級(jí)為前205/50R15、后215/45R16。2006年11月推出限量1000臺(tái)的"MR-S Final Version"終極版，采用紅色真皮內(nèi)飾、座椅和軟篷，彰顯其獨(dú)特性。

MR-S是1984年上市的MR-2第三代車型，也是日本唯一的中置引擎后輪驅(qū)動(dòng)敞篷小跑車。該車上市時(shí)正值日本經(jīng)濟(jì)泡沫前期，當(dāng)時(shí)消費(fèi)者購(gòu)買跑車就像買普通家用車一樣輕松。但隨著經(jīng)濟(jì)泡沫破裂、消費(fèi)觀念改變和SUV潮流興起，敞篷跑車逐漸成為車企的負(fù)擔(dān)。最終，MR-S在2007年7月推出限量"Final Version"后正式停產(chǎn)。